赛马始见于古希腊和古罗马。罗马帝国全盛时代有驾车赛马、骑马竞赛以及所谓罗马式赛马（骑手跨立两马背上）。

在公元前7世纪古希腊所举行的古代奥林匹克运动会上，有四驾马车竞技，此前双驾马车竞赛早已流行。我国的蒙古族也有赛马节。