三国时期的刘永是蜀汉昭烈帝刘备之子，蜀汉后主刘禅之弟。

刘永字公寿，其母为吴夫人，出生年月不详，推断应在赤壁之战（公元208年）左右，被封为“鲁王”，后又改为“甘陵王”，在魏国灭亡蜀汉后，公元264年，刘永被迁往魏国都城洛阳，封爵乡侯，死亡年月不详。

按此推断，刘永应该活到了56岁以后。