在控制理论中，传递函数是一个非常重要的概念，它描述了系统输出与输入之间的关系。而特征方程则是分析系统稳定性的关键。本文将探讨如何从传递函数得到特征方程。

总结来说，特征方程的获取是通过将传递函数的分子设置为零，解出对应的特征根，进而分析系统的稳定性。以下是详细的过程描述。

首先，我们需要了解传递函数的基本形式。传递函数通常表示为 G(s) = N(s) / D(s)，其中 s 是拉普拉斯变换中的复变量，N(s) 和 D(s) 分别是传递函数的分子和分母的多项式。

当我们关注系统的稳定性时，我们关心的是传递函数的分母多项式 D(s)。因为系统的稳定性取决于 D(s) 的根在复平面上的位置。如果所有的根都有负的实部，那么系统是稳定的。

特征方程便是基于此，由 D(s) = 0 得到。这个方程的根就是特征根，它们直接关联到系统的稳定性。如果特征方程的根全部位于左半平面（即负实部），系统就是稳定的。

得到特征方程的具体步骤如下：

1. 确定传递函数的分母多项式 D(s)。
2. 令 D(s) = 0，得到特征方程。
3. 解特征方程，找出所有的特征根。
4. 分析特征根的位置，判断系统的稳定性。

通过以上步骤，我们可以从传递函数推导出特征方程，从而对系统的稳定性进行分析。这一过程不仅有助于设计更稳定的控制系统，而且对于控制理论的学习和工程应用都有着重要的意义。

最后，本文对传递函数与特征方程的关系进行了详细的解析。了解和掌握这一关系，对于从事控制理论研究和实践工作的工程师来说，是必不可少的。