太平道与五斗米道是早期道教的两个重要派别。黄巾起义失败后，太平道遭到地主阶级的疯狂镇压，力量大挫，后来在民间秘密流传。五斗米道则在张陵死后由其子张鲁主持。张鲁依靠益州割据军阀刘焉的势力，以汉中为根据地，吸引邻近地区的穷人接受道教。汉献帝建安二十年（215）曹操攻取汉中，张鲁自动投降。此后五斗米道受到统治阶级的青睐，在上层社会和南北各地广泛传播，被视为道教的正统。魏晋时期道教迅速发展，一时形成繁荣的局面。道教之所以能够在当时得到长足的发展，其原因主要是：首先，道教教义反映了统治阶级的根本要求，有利于维护现实的统治秩序，得到了朝廷的作任。其次，道教成神成仙的宗旨迎合了士族的精神需要：道教所倡导的散淡闲适的生活方式，受到厌世士人的欢迎。第三，道教的法术与消灾治病的方法及互助共济的道规，对于受到水深火热煎熬的穷苦百姓具有现实的价值，因而具有较强的吸引力。但是，对于以神道设教的统治者来说，道教发展的背后也存在着很大的隐忧：流行于民间的道教，远未成为统治者驯服的工具，还经常成为组织起义的工具；而在土族中间流传的上清派与灵宝派，理论尚不够成熟、精致。因此，南北朝时期，开始对道教进行整顿革新。当时南北呼应，大体同时展开这个进程。北方的革新由北魏的寇谦之主持。寇谦之，字辅真，上谷昌平（今北京）人。他是嵩山道士，修五斗米道，自称太上老君亲自封他为天师。他的革新活动得到了北魏道武帝拓跋焘和宰相崔浩的支持。他以维护儒家所确立的封建礼法为出发点，凡是不符合统治者要求的道教习惯和做法，一概加以革除。他将三张（张陵、张衡、张鲁）收租米税钱的旧规，视为伪法之一加以删汰，从而解除了士大夫人教的顾虑。他制定了一套较为完备的体现儒家忠孝仁义原则的清规戒律和斋醮仪范，要求道徒严格遵守；规定以清异之法去代替房中术，以消除一些道上借房中术纵欲坏伦而给道教带来不利的影响。他从组织上将道官祭酒的世袭制改为选举制，为道教的健康发展提供了组织保证。他模仿佛教，改革了道教的仪式，尽量简化求功德的方法，强调男女信徒只要在家立坛，朝夕礼拜，就可以求得上等功德，而无需出家修行。这些革新措施，本质在于彻底剔除早期天师道反映劳动人民利益和愿望的内容，把道教变成真正适合统治者口味的宗教。道教经过这一番革新与整顿，不仅在北魏大获发展，在北齐、北周边得到了统治者的大力扶植。南方的革新活动由刘宋时期的陆修静主持。陆修静，字元德，吴兴东迁（今浙江吴县）人，出身士族。他“祖述三张，弘衍二葛”，足履各地，收罗道教经典，编制了《三洞经书目录》，将道经按洞真、洞玄、洞神三部，分类整理，奠定了以后《道藏》“三洞四辅”的体例基础。他全面总结了天师道固有的各种斋醮仪式，去粗取精，制定了新的有利于巩固教团组织和适合上层精神旨趣的斋仪。针对天师道在组织管理教徒方面存在的疏漏，他提出建立道教的自上而下的教会组织：置二十四治，三十六靖庐，奉教者皆编户著籍，做到各有所属；保证三会，即以正月七日、七月七日和十月五日三个固定的日子去本师治所进行宗教活动。这就形成了更为严密的组织和联系一般徒众的日期和地点。他建立了祭酒论功受录、按级晋升的制度，废除了道官世袭制的旧规。他既是一个道教理论家，也是一个道教改革的实践家。经过他的革新，南方的天师道面目一新。隋唐时期政治的统一，也推动道教走向统一和发展。唐高祖以老子李耳与李唐同姓，便攀附老子为祖宗，确定了道教第一、儒学第二、佛教第三的三教次序。此后诸帝极力采取措施扶持道教。其中唐玄宗规定了道举制度，还组织整理道经，纂修了中国第一部道藏——《三洞琼纲》。唐五代时期，涌现出孙思邈、成玄英、王玄览、司马承祯、吴筠、李荃、杜光庭、谭峭等一批道教学者，他们从宇宙论、人生论、道德论。人性论、政治论、仙学论、炼养论以及斋醮仪范等方面对道教理论进行探索，取得了显著的成绩。宋元时期由于受到统治者有力的支持，道教的发展也达到了鼎盛阶段。宋代诸帝都崇奉道教，并以具体措施积极扶持。宋徽宗时曾先后编成《崇宁道藏》与《万寿道藏》，并将后者搂版印行。这是中国第一部印本《道藏》。元世祖忽必烈封张道陵三十六代孙张宗演为嗣汉天师，主领江南道教，形成以符录为特点的正一道。金代由王重阳创建的全真道，元以后遍及全国，产生了重大的影响。明清时期，道教走向衰落。明初的几个皇帝从统治者的根本利益出发，虽然也有一些崇道的表现，但对道教的限制日益加强。清朝对道教一直限制颇严。乾隆时期，张天师的官品由二品降到五品。道光时期，停止天师朝觐，并取消其“正一真人”的封号，中止了官方与道教的联系。从此，官方道教一蹶不振，道教逐步世俗化。明清时期《道藏》的编纂取得突出的成绩。永乐皇帝鉴于道书散佚的情况，诏令第43代天师张宇初编辑《道藏》。明英宗时刊印，称为《正统道藏》，凡5305卷，480函。但是，遗漏还是很多。万历时，又由第50代天师张国祥编成《万历续道藏》，凡180卷，32函。清康熙时，彭定求搜集道书200多种，编为《道藏辑要》。《道藏》的内容极为庞杂滁道经外，还收人部分诸子、医学、天文、地理、化学、生物等古代科技著作，是一个内容丰富、价值甚高的文渊薮。