杆秤是人类发明的各种衡器中历史最悠久的一种。在中国湖南长沙东郊楚墓出土的公元前700年前的文物中，已有各种精制的砝码、秤杆、秤盘、系秤盘的丝线和提绳等。

中国汉墓出土的公元前200年前的文物中，已有各种规格的杆秤砣。